L’impronta aragonese della costruzione sembra suggerire che risalga al XV secolo. La torre risulta priva di entrate e si suppone che per accedervi si usassero delle scale levatoie. La struttura, fiancheggiata da bastioni e torrette, era in comunicazione con un altro castello posto a settentrione, nei pressi di Pontone, di cui oggi sono rimasti soltanto i ruderi. Il nome Ziro deriverebbe dai Siri, serbatoi scavati nel terreno e chiusi ermeticamente, di cui era dotata la torre, oppure da San Salvatore de Ciro, un eremo rupestre ubicato sotto la torre. La fama della costruzione è legata alla vicenda di Giovanna la Pazza.
