Porto Ercole è una graziosa località balneare situata sul promontorio dell'Argentario. La sua storia ha inizio già in epoca etrusca, come testimoniato dai numerosi reperti trovati nelle zone limitrofe.
Il piccolo centro etrusco fu conquistato dai Romani e trasformato in porto (una colonna di quell'epoca è stata ritrovata nel porto). Si ipotizza che il bastione di Santa Barbara sia stato un faro bizantino.
Nel XV secolo il porto fu comprato dalla potente Repubblica di Siena, che consolidò il preesistente edificio medievale, innalzò le mura che ancora oggi cingono il borgo, un'importante traccia è il portale gotico sormontato da un campanile, e costruì alcune delle torri costiere che ancora persistono sulla costa argentarina.
Con la disfatta di Siena e della Francia, il Porto fu annesso al nuovo Stato dei Reali Presidi di Spagna, costituito dalla Pace di Cateau-Cambrésis. La Spagna si occupò della fortificazione del porto, ampliando la Rocca Senese e costruendo altri tre forti: Forte Filippo, Forte Stella e Forte Santa Caterina.
Con il buon governo spagnolo, Porto Ercole conobbe il massimo splendore e divenne un porto a livello europeo.
Secondo la tesi ufficiale si spense qui il celebre pittore Michelangelo Merisi da Caravaggio, il 18 luglio 1610.
Il santo protettore di questo borgo di pescatori è Sant'Erasmo (Sant'Elmo), un vescovo che in questo paese fece il famoso miracolo, calmando la tempesta mentre i pescatori del luogo erano usciti per una consueta cala. La ricorrenza si festeggia il 2 giugno. Caratteristica è la processione a mare che si svolge ogni anno con un peschereccio diverso, che trasporta la statua con la reliquia del santo.