La rinascimentale concattedrale di Sant’Andrea Apostolo di Venosa è alta complessivamente 42 metri. La parte sovrastante è composta da due prismi ottagonali, che fanno da base alla cuspide piramidale alta 10 metri. L’edificio fu eretto per volere del duca Pirro del Balzo, il responsabile della mutazione urbanistica di Venosa durante gli ultimi decenni del Quattrocento. Il duca, divenuto signore della città, ottenne il permesso dal vescovo di demolire l’antica cattedrale ed ivi costruire il castello, essendo il punto più vulnerabile della città ed il più soggetto ad attacchi. Mentre i lavori per il castello procedettero a ritmi costanti, quelli della cattedrale, iniziati nel 1470, vennero conclusi solo più di trent’anni dopo (nel 1502) e la costruzione fu consacrata il 12 marzo 1531. Ciononostante, la struttura era ancora incompleta del campanile, la cui elaborazione iniziò nel 1589 per ordine del vescovo Rodolfo di Tussignagno, fu continuata nel 1614 da Andrea Perbenedetti e terminata nel 1714.
L’interno della concattedrale mostra uno stile architettonico di tipo tardogotico, vistosamente coniugato con inserti rinascimentali ed è suddiviso in due piani e tre navate. Le navate sono delimitate con archi a sesto acuto, di cui quella centrale prospetta, al suo limite, due grandi archi che segnano l’area del transetto, oltre il quale la visuale va a chiudersi sull’abside a forma di lunetta. Scendendo nella cripta, si giunge ove è custodita la tomba di Maria Donata Orsini, moglie di Pirro del Balzo, dalla quale il duca ebbe come bene dotale Venosa nel 1453. La Orsini morì in questa cittadina nel 1485, all’età di 54 anni e, inizialmente, fu seppellita nella chiesa di Santa Maria della Pace, fuori le mura di Venosa. Dopo cent’anni, i suoi discendenti decisero di trasferire la salma e il monumento in marmo nella Cattedrale e i frati, aprendo il sepolcro, si accorsero che il suo corpo, così come le sue vesti, rimase intatto come se fosse morta da poco e permisero ai fedeli di poter toccare la donna defunta per poter trarre miracolose guarigioni.