Venafro (Venafrum in latino, Venafrë in dialetto locale) ha origini molto antiche, risalenti al popolo italico dei Sanniti, dove nel III secolo a.C. combatterono aspramente contro Roma durante le guerre sannitiche. Nell'89 a.C. Venafrum fu teatro di uno scontro decisivo contro Roma dove guerreggiò il gruppo dei popoli della "Lega italica", nella cosiddetta "Guerra sociale". Rinomata per fertilità e amenità, è ricordata da Orazio come luogo di villeggiatura, e Plinio il Vecchio parla di una sorgente diuretica lì situata. In epoca romana vanta di una sviluppata economia con il rinomato olio che secondo la leggenda fu portato da Licinio il quale ne parla in molte sue opere. Sempre della fecondità del suolo e della fama dell'olio venafrano ci da testimonianza Marziale.
Fra il 774 ed il 787 la piana di Venafro fu attraversata dalle truppe di Carlo Magno che si scontrarono con quelle dei Longobardi del Principato di Benevento. Subì gravi danni nel terremoto del 1349 ed in quello del 1456. Nel 1495 dette ospitalità alle truppe di Carlo VIII di Francia di passaggio alla conquista del Regno di Napoli (Ferdinando II di Aragona). Dal XV secolo fu di proprietà della famiglia Pandone, che contribuì alla ripresa economica del centro. Dopo il periodo buio del Medioevo che ha visto Venafro sprofondare in miseria e malattie, nei secoli successivi la città visse un'epoca di espansione e di benessere, basti pensare alle numerose costruzioni risalenti a questa epoca che hanno cambiato il volto della città con monumentali chiese e palazzi.
Il 24 ed il 25 ottobre 1860 Venafro ospitò il re Vittorio Emanuele II di Savoia in viaggio per recarsi a Teano ad incontrare Giuseppe Garibaldi. Durante la guerra contro il brigantaggio, il Generale Ferdinando Augusto Pinelli fece cancellare Venafro dalla carta topografica.
Tra l'autunno del 1943 e la primavera del 1944 fu teatro, come altri paesi dei dintorni (Pozzilli, Filignano, San Pietro Infine ed altri), di aspri combattimenti fra i Tedeschi, asserragliati sulle montagne a nord e gli Anglo-Franco-Statunitensi, lungo la linea Gustav, per la conquista di Cassino e Montecassino. Scambiata per quest'ultima dai piloti anglo-americani, Venafro venne colpita duramente dai bombardamenti alleati il 15 marzo 1944 che causarono circa 400 vittime tra civili e militari.
Il consistente numero di chiese presenti sul territorio venafrano ha dato a Venafro l'appellativo di 'Città delle 33 chiese'. Si tratta di molte chiese di dimensioni ed epoche varie presenti nel centro storico e nella zona pedemontana.
Il centro storico si presenta sotto aspetto di borgo fortificato lungo la scarpata della montagna, distante dall'antico centro romano, identificato nella zona dell'anfiteatro. Il punto più alto del borgo è il Castello Pandone, mentre la Cattedrale, seguendo lo schema delle antiche città normanno-longobarde, si trova fuori le mura. L'assetto urbanistico è molto preciso, scandito da cardo e decumano, e risente dell'influsso architettonico del barocco napoletano. Presso il centro si trovano altri due monumenti importanti: il cimitero militare francese di guerra, e il convento di San Nicandro, divenuto santuario già ai tempi della visita di Padre Pio nei primi anni del '900, necessitando di cure mediche per le sue malattie.
Meritano sicuramente una visita la Concattedrale di Santa Maria Assunta, la Chiesa dell'Annunziata e la Basilica intitolata ai SS. Martiri Nicandro, Marciano e Daria. Tra le altre architetture, antiche e moderne, si ricordano la Palazzina Liberty, il 'Verlasce' (anfiteatro romano) e il Teatro Romano, il Museo Archeologico ed infine il Castello Pandone.
Il Parco regionale agricolo storico dell'olivo di Venafro, detto anche Parco Oraziano o Campaglione, è il primo parco regionale del Molise, istituito con legge regionale per salvaguardare il patrimonio olivicolo del territorio venafrano. Il Parco Regionale Agricolo Storico dell'Olivo di Venafro è il primo Parco tematico sull'olivo del Mediterraneo. Oltre alla sua valenza agricola e ambientale, è uno strumento di promozione turistica del territorio venafrano che oltre al suo valore agricolo è ricco in emergenze storiche ed ecologiche che emergono tra i muretti a secco e i terrazzamenti. Gli olivi di Venafro sono menzionati nelle opere dei massimi poeti latini per l'ottima qualità dell'olio: tra essi Orazio, da cui Parco Oraziano.
Venafro è l'unico centro molisano a potersi fregiare del marchio "Mozzarella di Bufala Campana D.o.p.", lo stesso per quanto riguarda la "Ricotta di Bufala Campana D.o.p.". Ciò deriva dal fatto che in zona sono presenti diversi produttori di questo prodotto caseario dal momento che la città fino all'unita d'Italia apparteneva alla "Terra di Lavoro" e quindi presenta conserva tradizioni anche gastronomiche campane. Altri prodotto tipico è il rinomato olio extravergine d'oliva, già famoso nell'antica Roma, denominato "Aurina". La produzione avviene nelle immense distese di olivi che coprono le colline del territorio e parte della piana. Famose sono le verdure prodotte negli orti di Venafro, il pane e i taralli all'olio di oliva. Altre bontà gastronomiche sono la polenta coi "caurigl" (ovvero piccoli cavoli), una polenta verde a base di verdura e olio. I "sciusc" sono simili per forma alle ciambelle, ma vengono preparati con farina e acqua bollita con rami di rosmarino e cannella; sono un prodotto tipico natalizio così come la "zuppa alla santè", un piatto tipico che viene preparato con il brodo di gallina (la cui carne viene spezzettata), polpettine di vitello, scarola e uovo sodo tritato. Altri prodotti di Natale sono i "c'ciariegl". Nel periodo di Pasqua sono invece obbligatori sulle tavole dei venafrani la pastiera, i "canesciun" (letteralmente: qua nessuno), questi ultimi sono realizzati con pasta frolla ripiena di biete, olive e acciughe sotto sale e la frittata di Pasqua realizzata con un minimo di 33 uova (ovvero gli anni di Cristo). A Carnevale si preparano "le nocch", ovvero le chiacchiere napoletane.
