Il borgo di Camerano si trova all'interno del Parco Regionale del Conero, nelle Marche. Al di sotto del livello della strada vi è un vero e proprio borgo nel borgo, chiamata "Città Sotterranea" o "Grotte di Camerano", è scavata nell'arenaria e percorre il sottosuolo del centro storico con andamento labirintico. A lungo si è ritenuto che i numerosi cunicoli fossero il resto di antiche cave arenarie o luoghi per conservare il vino. Le esplorazioni hanno inoltre svelato la presenza in quasi tutti gli ambienti di abbellimenti architettonici, bassorilievi e particolari decorativi: volte a cupola, a vela, a botte, sale circolari e colonne particolare gusto architettonico, decorazioni con fregi, motivi ornamentali e simboli religiosi costituiscono una delle costanti dell´intero percorso. Esistono inoltre altri ipogei nel territorio di Camerano, collocati però fuori dal centro abitato. Questi ulteriori tunnel, chiamati popolarmente "buchi del diavolo" sarebbero i resti di un antico acquedotto sotterraneo che percorre le pendici del monte Conero. Questo ipogeo presenta elementi di somiglianza con altri ipogei, come quelli di Osimo ed Orvieto.
L'origine è tuttora incerta vista la mancanza di documentazione storica; molto si basa sulla tradizione orale, che suggerisce che «di Camerano ce n'è più sotto che sopra», testimoniando che c'è il grande sviluppo planimetrico del percorso ipogeo e che «le grotte sono antiche quanto è antico il paese». i primi insediamenti preistorici affiorati nell'area di espansione edilizia del paese risalgono all'epoca eneolitica (III millennio a.C.); tra la fine del IX e la metà del III secolo a.C. sono invece databili oltre un centinaio di tombe picene poste in contrada S.Giovanni. Tutto ciò collocherebbe, seguendo la sopracitata tradizione orale, l'origine delle grotte in un periodo remoto. I cunicoli scavati in quell'epoca dovevano essere molto stretti e scavati per motivi pratici come la conservazione del cibo, la ricerca dell'acqua, abitazione maggiormente sicura e alternativa alle capanne in superficie. Attualmente non è rimasto a di quell'epoca, le grotte oggi visitabili sono il frutto di modifiche e ampliamenti effettuati nel corso dei secoli, dal medioevo alla prima metà del '900, fino alla fine della seconda guerra mondiale. Oltre agli utilizzi pratici, le grotte nel tempo sono state utilizzate come luoghi di culto e di riunione: testimonianza ne sono due chiese ipogee che si trovano all'interno del percorso e delle sale a pianta circolare e ottagonale con fregi e simboli religiosi, legate ad ordini di monaci guerrieri e ospedalieri. Un'altra funzione fondamentale della città sotterranea è quella protettiva, i cunicoli sotterranei permettevano alla popolazione di nascondersi in caso di assedi e minacce. Questo non solo in epoche antiche, anche nel 1944 l'intero sistema ipogeo venne adibito a rifugio contro i bombardamenti per la popolazione, che passò venti giorni all'interno delle grotte.
Durante il periodo romano il centro abitato diminuì di importanza e la gente si disperse nelle campagne, mentre, in epoca medioevale, si manifestò una rinascita dello stesso, che portò alla attuale configurazione del centro storico. La più antica fonte documentaria medievale che sembra riguardare Camerano è quella del "Codice Bavaro" (Liber Traditionum Ecclesiae Ravennatis), della seconda metà del X secolo, dove si fa riferimento al monastero femminile di Santa Maria e Sant'Agata, all'interno della diocesi di Numana e che sembrava essere situato a Camerano nella zona circostante l'attuale chiesa di S. Francesco. Altre fonti documentarie importanti sono due privilegi pontifici del 1177 e del 1183 dove viene nominato il paese come «Castro Camurani» , da riconoscere quindi come un vero e proprio castrum medievale. Nel 1198 Camerano figurava, per la prima volta, come comune indipendente e appartenente alla lega di comuni creata per contrastare Marcovaldo inviato da Enrico VI.
